重慶自動門根據(jù)第二章的介紹，三相無刷直流電機(jī)可以結(jié)束全數(shù)字化、閉環(huán)控制、在線速度調(diào)整。根據(jù)調(diào)速周期和調(diào)速頻率設(shè)定無刷直流電機(jī)的方針?biāo)俣取⒎结標(biāo)俣扰c反應(yīng)速度比照，得到差錯值通過控制算法，對PWM占空比調(diào)度進(jìn)而改動電樞電壓，結(jié)束轉(zhuǎn)速調(diào)度。通過采樣電阻對電樞電流進(jìn)行檢查，假設(shè)電流超越必定值，調(diào)速占空比不能持續(xù)上升而應(yīng)當(dāng)束縛在保證工作的速度上限值。圖3.1為無刷直流電機(jī)的控制原理框圖。傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)中，速度調(diào)度運(yùn)用PID控制方法。該控制方法具有易于結(jié)束、安穩(wěn)性好、可靠性高的特征廣泛的運(yùn)用于工程實踐中，結(jié)束系統(tǒng)的閉環(huán)控制功用。白動門控制系統(tǒng)為數(shù)字化的控制方法，要選用根據(jù)采樣技能的數(shù)字PID控制算法。數(shù)字PID控制算法又可以分為方位式PID和增量式PID。方位式PID的控制成果是關(guān)于每一時間的輸出，是以時問為基礎(chǔ)的情況量。假設(shè)控制量出現(xiàn)輸出和差錯，會致使悉數(shù)組織的方位發(fā)作大幅度的改動損壞控制系統(tǒng)。增量型PID則可以避免這種情況的發(fā)作。

　　數(shù)字PID運(yùn)用數(shù)字的方法進(jìn)行核算和發(fā)作控制量，首要要對模仿量采樣，進(jìn)行離散化處理今后才干進(jìn)行微分、積分核算。PID控制在運(yùn)用的進(jìn)程中，比例系數(shù)、微分系數(shù)、積分系數(shù)的整定是該算法規(guī)劃的要害。關(guān)于悉數(shù)控制系統(tǒng)而言，首要要保證安穩(wěn)性，可以在煩擾下靈敏的減小超調(diào)量、恢復(fù)安穩(wěn)情況;別的，控制量的改動不易過大，避免超越悉數(shù)系統(tǒng)的承載才干。因此，要得到出色的控制功用有必要根據(jù)系數(shù)對控制系統(tǒng)功用的影響結(jié)束參數(shù)整定。

　　1)比例系數(shù)KP:對系統(tǒng)的照應(yīng)速度影響較大，增大該系數(shù)可以加速系統(tǒng)照應(yīng)速度，減小系統(tǒng)的靜態(tài)差錯。但是該系數(shù)過高會致使增大超調(diào)，下降安穩(wěn)性乃至導(dǎo)致振蕩。

　　2)積分系數(shù)Kz:關(guān)于系統(tǒng)的安穩(wěn)系影響比照大，增大該系數(shù)可以減小超和諧振蕩，前進(jìn)系統(tǒng)的安穩(wěn)性。但是該系數(shù)過大會減慢系統(tǒng)的照應(yīng)速度，影響靜態(tài)系數(shù)的減小才干。

　　3)微分系數(shù)KD:可以在加速系統(tǒng)照應(yīng)速度的一同減小超調(diào)量，使系統(tǒng)可以敏捷的進(jìn)入安穩(wěn)情況。但是改值過大則會影響系統(tǒng)的抗煩擾才干而發(fā)作擾動。

　　通過系數(shù)對系統(tǒng)功用的影響教導(dǎo)參數(shù)的整定，PID參數(shù)抉擇了控制功用。通過長時問閱歷總結(jié)，現(xiàn)在常用的整定準(zhǔn)則有閱歷法和試湊法。

　　1)試湊法

　　試湊法的工作量較大，需求開發(fā)者通過許多的實驗，或許系統(tǒng)閉環(huán)工作來調(diào)查系統(tǒng)的照應(yīng)曲線和動態(tài)曲線，分析各個參數(shù)對系統(tǒng)工作曲線的影響，然后重復(fù)多次試湊得到功用較好的系數(shù)。一般，不一樣的工作者得到的參數(shù)不一樣，同一系統(tǒng)的試湊參數(shù)也是不一樣。因此，一般無法抵達(dá)最優(yōu)成果。根據(jù)長期的閱歷和參數(shù)對控制系統(tǒng)的影響，試湊的方法一般是依照比例、微分、積分的次序重復(fù)進(jìn)行調(diào)試。

　　2)閱歷法

　　閱歷法是一種學(xué)習(xí)別人的閱歷進(jìn)行參數(shù)調(diào)試的方法，首要根據(jù)實驗請求進(jìn)行有些實驗得到一些根本的參看參數(shù)，然后學(xué)習(xí)閱歷公式導(dǎo)出PID控制參數(shù)。常用的閱歷法有臨界比例法，該種方法首要關(guān)于一款比例控制器進(jìn)行閉環(huán)實驗，得到臨界情況的比例系數(shù)為Ko，臨界振蕩周期To。根據(jù)Ziegler-Nichols提供的閱歷公式，就可以根據(jù)這兩個基準(zhǔn)參數(shù)得到不一樣類型的控制器系數(shù)。

　　閱歷法適用于數(shù)字PID和模仿PID，數(shù)字PID應(yīng)挑選的適合的采樣周期就可以得到比照好的參數(shù)。在電機(jī)PID控制算法的規(guī)劃中，運(yùn)用單一的方法整定系數(shù)或許運(yùn)用兩種控制算法的聯(lián)系都可以得到比照好的控制作用。但是在整定參數(shù)進(jìn)程耗費(fèi)時問多，實驗樣機(jī)的工作參數(shù)和工作環(huán)境的改動會影響控制作用。無刷直流電機(jī)具有多參數(shù)之問強(qiáng)禍合性、時變性、易受煩擾的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)的實踐工作情況難以建立精確模型。智能控制算法可以結(jié)束非精確模型的控制并出色的控制作用。迷糊控制是智能控制理論的一有些，近兒年的到了廣泛的展開。迷糊控制是“以迷糊控制集結(jié)理論、迷糊言語變量及迷糊推理為基礎(chǔ)的一類數(shù)字控制方法”。從1965年至今，通過近50年的展開和完善，根據(jù)迷糊模型的迷糊控制具有以下兒個與傳統(tǒng)控制方法的不一樣點

　　1)不需求建立精確的控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，就可以抵達(dá)比照好的控制作用。由于該控制系統(tǒng)是根據(jù)言語變量的控制，通過專家閱歷及操作人員重復(fù)操作的閱歷得到言語控制規(guī)則，運(yùn)用一系列的迷糊知識和專家推導(dǎo)結(jié)束一種相似推理的邏輯模型，關(guān)于那些無法建模但是操作員的閱歷可以起到作用的雜亂控制系統(tǒng)結(jié)束控制。

　　2)魯棒性、適應(yīng)性強(qiáng)，關(guān)于那些在環(huán)境中參數(shù)改動的環(huán)境而言，可以堅持適當(dāng)?shù)陌卜€(wěn)性，分外是非線性、時變系統(tǒng)等不確定因素較多的環(huán)境。

　　3)系統(tǒng)的規(guī)則和參數(shù)整定比照便當(dāng)，一同適用范圍比照廣泛。

　　4)系統(tǒng)的軟硬件結(jié)束都比照簡略，分外適合于工程運(yùn)用，一同兼具了可靠性與經(jīng)濟(jì)性。現(xiàn)在，迷糊控制已經(jīng)在許多領(lǐng)域得到運(yùn)用，例如工業(yè)領(lǐng)域中的交通路口控制、電弧訓(xùn)練控制、電梯群控制、轎車速度控制等領(lǐng)域;生物醫(yī)學(xué)中患者的血壓調(diào)度控制;醫(yī)療器械中的運(yùn)用;家電領(lǐng)域中也有比照老練的運(yùn)用，如迷糊控制洗衣機(jī)、迷糊控制電飯煲、迷糊控制微波爐等系統(tǒng)。